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重载细密机器手结尾偏差的多方针优化

发布时间:2018/09/27 点击量:

  摘要:针对关节几何偏差对重载机器手活动精度的影响,鉴于PID神经元拥有多输入战多输出优化的特征,提出重载细密机器手偏差的多方针优化方式,钻研重载机器手偏差的环节因子,阐发重载细密机器手的映照及机器手多输出方针之间的关系,探究PID节造器与神经元收集之间的对应关系,求解重载机器手细密活动的传迎关系,同时推导机器手位姿、速率战加快度与关节几何偏差之间的数学模子,得出机器手关节偏差对其活动精度的影响趋向,以SCARA机械报酬钻研对象,采用PID神经元的多方针优化方式对其偏差进行整合。结论表白:PID神经元的多方针优化方式无效地减小了关节几何偏差对重载机器手的影响,其正当性获得了验证。

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